شرح التحكم فى السيرفو موتور

[eng_a_sayed]

المشاركة الأصلية كتبت بواسطة عمرو عبد الرحمن

شرح اكتر من رائع يا باشمهندس احمد

الرائع هو أشرف كمال الذى لفت نظرنا وبشدة الى هذا الماتور الرائع

جزاه الله عنا كل خير

وننتظر باقى الدرس بفارغ الصبر

أما بالنسبة للجزئية الخاصة بالماتور والميكرو:
بالفعل عندك حق وهو عنده نصف حق
عندك حق لأن بالفعل عندما يسحب الماتور التيار لا يدخل على البك تيار زائد وبالتالى لن يتم حرقه
عنده نصف حق لأن فعلاً لا يجب توصيل البك مع الماتور من نفس مصدر الجهد السبب : عندما يسحب الماتور التيار ينقص التيار الموصل للبك ولا تقل لى مصدر الجهد سيعوض فهذه العملية تكون فى وقت قصير جداً بعض مصادر الجهد والتى تمد بتيار يصل الى 1 أمبير ربما تحدث معها هذه المشكلة
ولكن ما تأثير هذا على البك؟؟؟
البك عندها يحدث له ريستارت بالتالى لو برنامجك له ترتيب معين فسيخرج عنه والى باقى المشاكل المترتبه
وما الحل؟؟؟
عمل مصدر جهد منفصل للبك عن الماتور

وأزيدك من الشعر بيتاً
أفصل الارضى الخاص بالبك عن الارضى الخاص بالماتور لأن نفس المشكلة السابقة ستحدث لو مصدر تيار الماتور غير كافى عند لحظة البداية التى يتم سحب فيها تيار كبير وربما يسحب تيار من مصدر البك والمفروض أنه منفصل عنه ... لذا أناشد أساتذة الكهربية والاكترونيات شرح هذه النقطة

ولكن كيف نربط البك بالمكونات الاخرى؟؟؟
أبتكبلر optocoupler

تحياتى لك وللأستاذ أشرف كمال وللجميع

[سعيد قادر]

شرح اكثر من رائع جزاكما الله كل الخير

[اشرف كمال]

الان نريد التحكم فى سيرفو موتور واحد كبداية لتبسيط الامور ليتحرك فى اتجاة معين باستخدام الميكرو سى و برنامج المحاكاة .

مثلا نريد ان بتحرك فى اتجاة عكس عقارب الساعة الى اقصى زاويه فى برنامج المحاكاة تم اعدادها بقيمة 90 كوضع افتراضى ويمكن تعديلها . اذن حدود نبضة العالى ستكون كما قلنا من 0.7 الى 1 ميللى ثانية وباقى النبضة 20-1 منخفض.لنحافظ على تردد 50 الذى يعمل عندة السيرفو.

سيكون البرنامج كالتالى:

كود PHP:

void main() {
      TRISB=0;
      PORTB=0;
      
      while(1){
          portb.f0=1;
          delay_us(700);

          portb.f0=0;
          delay_us(18300);
          }
      
} 


حيث ان us هى 1/1000 ms للدقة .
مثال اخر لحركة الموتور فى اتجاة عقارب الساعة

سيكون البرنامج كالتالى:

كود PHP:

void main() {
      TRISB=0;
      PORTB=0;
      
      while(1){
          portb.f0=1;
          delay_us(2000);

          portb.f0=0;
          delay_us(18000);
          }
      
} 


نريد التحرك بزاويه 45 درجة فى اتجاة عكس عقارب الساعة ستكون النبضة المرتفعه مدتها 1250 ميكرو ثانية اى 1.25 ميللى ثانية ويكون البرنامج كالتالى

كود PHP:

void main() {
      TRISB=0;
      PORTB=0;
      
      while(1){
          portb.f0=1;
          delay_us(1250);

          portb.f0=0;
          delay_us(18750);
          }
      
} 


قم بتجربه تغيير قيم النبضات وراقب التغير فى الزاويه الناتجة للحصول على الزاويه المطلوبه حيث ياختلاف عرض النبضه تختلف الزاويه الناتجة.

كانت هذه فكرة مبدايه على كود الميكرو سى للتحكم فى السيرفو
فى المرة القادمة نريد التحكم فى اثنين سيرفو موتور معا والتحكم فى الزوايه باستمرار باستخدام سويتش و الفكره فى المره القادمه ستكون باستخدام مقاطعه التايمر زيرو و عمل تردد 50 هرتز منها...

حبذا لو قام احدكم بعمل المشروع ومحاوله التفكير فى الكود وسوف ارفق الحل بعدما اجد تفاعلكم مع الموضوع...
واشكر اهتمامكم بالموضوع و التثبيت و السلام عليكم و رحمة الله و بركاته






اخوكم مهندس اشرف كمال

[عمرو عبد الرحمن]

تماااااااام ياباشمهندس احمد
شكرا على التوضيح الرائع

اعتقد انة السبب هو اننا نقوم بتغذية الماتور وهو عبارة عن ملفات تحتفظ بالطاقة وعند انتهاء التغذية يقوم الماتور بتبادل هذه الطاقة مع المصدر مما يؤثر على باقى الاحمال الخاصة بهذا المصدر
فالملف يعكس قطبيتة فى نهاية التغذية مدة صغيرة وعندما يعكس قطبيتة سيكون الموجب الخاص بة فى انتجاه الارضى الخاص بالميكروكنترولر وبالتالى يكون فرق الجهد بين الارضى والتغذية على الميكروكنترولر اقل من المطلوب فيقوم بعمل ريسيت
هذا مجرد تخمين وان شاء الله ونوصل للمعلومة الصحيحة

جزاك الله على التوضيح الرائع يا باشمهندس

=======================

درس رائغ يا باشمهندس اشرف جزاك الله خيرا

ممكن حضرتك توضحلنا مميزات السيرفو موتور عن الستبر موتور ؟

فانا اراى ان السبتر سهل فى التعامل كما انة يدور ال 360 درجة وارخص اكثر من
السيرفو

جزاك الله خيرا وفى انتظارك

[اشرف كمال]

المشاركة الأصلية كتبت بواسطة عمرو عبد الرحمن

جزاك الله على التوضيح الرائع يا باشمهندس

=======================

درس رائغ يا باشمهندس اشرف جزاك الله خيرا

ممكن حضرتك توضحلنا مميزات السيرفو موتور عن الستبر موتور ؟

فانا اراى ان السبتر سهل فى التعامل كما انة يدور ال 360 درجة وارخص اكثر من
السيرفو

جزاك الله خيرا وفى انتظارك

الستيبر موتور ليس ك باقى ال dc motors فهو brushless dc motor اى لا يحتاج الى commutator وذلك بفضل وجود دائرة الكترونيه تتحكم فى المجال باستمرار لضمان استمراريه دوران محور المحرك .
الستيبر موتور يحتاج الى H-DBRIDGE اى مجموعه الترانسيستورات التى ستتحكم فى ملفاته باستمرار لان خرج الميكرو لن يسطيع تغذيه الموتور بالتيار المطلوب و هذه تعتبر اكبر ميزة للسيرفو حيث ان السيرفو لايحتاج الى قنطرة H BRIGDGE انما الى PWM فقط و تغذيته ال5 فولت موصله عليه و منفصله عن تغذيه الميكرو.

http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__84__189__Servos_and_parts-All_Servos.html
بالنسبه لاسعار السيرفو لو بحثت اونلاين ستجد محركات سيرفو تبدا باقل من دولارين فقط حقيقه انا لا اعلم بكم يباع فى مصر لكن تفحص هذا الرابط عليه اسعار السيرفو.


سعر الستيبر سيضاف اليه دائرة تشغيله مجموعه الترانسيستوران و سيزيد السعر حتما. كما ان السيرفو له نوعين احدهما يسمح بالدوران حتى 180 درجة و الاخر حتى 360 درجة ايضا.

فى صناعه الروبوت السيرفو هو المستخدم للتحكم فى زوايه دوران زراع الى مثلا كما فى روبوت العنكبوت لو شاهدته على اليوتيوب مثلا.

انتظر حلولكم لتشغيل موتور سيرفو باستخدام التايمر زيرو و الفكرة شرحت مثبلها لتوليد نبضات بتردد 50 هرتز مع تعديل هنا فقط فى عرض النبضه لتكون من 0.7 وحتى 2 ميللى ثانيه و تردد 50 هرتز بدلا من 10 ميللى ثانيه عالى و 10 ميللى منخفض فى مثال الشرح فى موضوع طريقه عمل PWM لانواع لا يتوافر بها هذه الخاصيه على المنتدى ..حاولو التفكير فى الحل وفى انتظار استفساراتكم..والسلام عليكم و رحمة الله

[eng_a_sayed]

جزاك الله عنا كل خير

أن شاء الله تكون هناك أفكار مبدعة فى هذه النقطة الخاصة بالسؤال

تحياتى لك وللجميع

[اشرف كمال]

تم الانتهاء من المشروع الكامل لموتور يدور 360 درجة مع التحكم فى الزاويه عند كل ضغطة فى اتجاة عقارب الساعه و عكس اتجاه عقارب الساعه والرجوع لنقطة الصفر ارفق صور للمشروع لتحفيز الاعضاء لعمل المشروع وارى المحاولات ..
تاكد ان الكود الذى ستنفذه بتفكيرك سيجعلك قادر و واثق انك تقدر على حل اى مشكله برمجيه و لا تعتاد اخد البرامج جاهزة ..بالتوفيق للجميع

[احمدابوالمعاطى]

بارك الله لك اخى اشرف وجعله فى ميزان حسناتك

[اشرف كمال]

المشاركة الأصلية كتبت بواسطة احمدابوالمعاطى

بارك الله لك اخى اشرف وجعله فى ميزان حسناتك

بارك الله فيك مهندس ابو المعاطى وانتظر تفاعلكم فى برنامج التحكم فى السيرفو موتور لنكمل باقى الشرح الموضوع لم ينتهى بعد ولكن انتظر محاولات بعض المهتمين فى التحكم بالسيرفو موتور باستخدام التايمر زيرو.

[مصطفى محمد نبيل]

الف شكر على الشرح الوافى وننتظر المزيد وهذا تجميع للشرح بعد اذنك